六轴关节焊接机器人运动轨迹的设计要点分析

有关六轴关节焊接机器人运动轨迹的设计要点，利用改进的rbf神经网络算法规划出操作臂末端运动轨迹，整个规划过程中没有考虑机器人与周围环境的干涉检验，为六轴关节型焊接机器人设置压力及接近觉传感器。

六轴关节焊接机器人运动轨迹的设计说明

自行改装设计六轴关节型焊接机器人，并以其为研究对象，在运动学分析的基础上，对该型号机器人的轨迹规划算法进行了研究，利用改进的rbf神经网络算法规划出操作臂末端运动轨迹。

然后，利用虚拟样机技术，在adws软件平台上建立以该型号机器人为原型的仿真模型，并进行了仿真，达到了预期的效果，为进一步开发提供了理论研究的依据，同时对于生产实际也有很强的指导作用。

另外，未对该机器人设置丰富的传感器，所以轨迹规划程序中没有考虑机器人的智能避障行为，而且关节型机器人运动学规划及其仿真系统涉及的面很广，有待进一步研究。

主要包含：

1、整个规划过程中没有考虑机器人与周围环境的干涉检验。

2、模拟焊接时，焊枪姿态受很多因素的影响，例如：工艺参数、工件形状和板厚等，最终姿态是难以精确量化的，必须依靠大量经验知识的积累。本文没有考虑碰撞等问题对焊点姿态和焊枪姿态的影响。

进一步优化六轴关节型焊接机器人的主要内容：

3、为六轴关节型焊接机器人设置压力及接近觉传感器，采用智能的轨迹规划算法，通过传感器的反馈信息，实现可避障的机器人轨迹规划。

4.改进网络，增加速度、加速度作为rbf神经网络模型的输出，使模型能够实时计算出轨迹上的速度与加速度。

5.结合现代控制和最优控制理论，建立六轴关节型焊接机器人动力学状态方程和输出方程，在状态变量（如角位移、角速度、角加速度）和终端条件受约束条件下，针对时间最优或能量最优等性能指标，求解最优状态轨迹。

将所得结果实时训练增加以速度、加速度为输出的rbf神经网络模型，生成优化的ＲＢＦ神经网络轨迹规划器。

机器人轨迹规划是一个复杂的过程，由于机器人本身和操作过程中的环境等影响因素很多，怎样将它们集中起来考虑，并研究出一套符合各种情况的系统算法很有必要，这些算法的程序化是今后研究工作的重点。

由于轨迹规划是属于机器人规划中的底层规划，今后工作的方向应该是基于传感器的轨迹规划，进而达到自动规划的功能，这更具有现实意义，从而更好地服务于社会和生产。