六轴关节焊接机器人运动轨迹的设计要点分析

有关六轴关节焊接机器人运动轨迹的设计要点，利用改进的rbf神经网络算法规划出操作臂末端运动轨迹，整个规划过程中没有考虑机器人与周围环境的干涉检验，为六轴关节型焊接机器人设置压力及接近觉传感器。

自行改装设计六轴关节型焊接机器人，并以其为研究对象，在运动学分析的基础上，对该型号机器人的轨迹规划算法进行了研究，利用改进的rbf神经网络算法规划出操作臂末端运动轨迹。

然后，利用虚拟样机技术，在adws软件平台上建立以该型号机器人为原型的仿真模型，并进行了仿真，达到了预期的效果，为进一步开发提供了理论研究的依据，同时对于生产实际也有很强的指导作用。

另外，未对该机器人设置丰富的传感器，所以轨迹规划程序中没有考虑机器人的智能避障行为，而且关节型机器人运动学规划及其仿真系统涉及的面很广，有待进一步研究。

主要包含：

1、整个规划过程中没有考虑机器人与周围环境的干涉检验。

2、模拟焊接时，焊枪姿态受很多因素的影响，例如：工艺参数、工件形状和板厚等，最终姿态是难以精确量化的，必须依靠大量经验知识的积累。本文没有考虑碰撞等问题对焊点姿态和焊枪姿态的影响。