ABB停止指令Stop、Exit与Break有什么区别

ABB停止指令的区别

ABB工业机器人STOP指令用于停止程序执行，在Stop指令就绪之前，将完成当前执行的所有移动。

该指令的使用格式：Stop [ NoRegain ] | [ AllMoveTasks ]。

如果STOP指令使用变量NoRegain，机械臂和外轴已远离停止位置，则不会再返回；如果不使用变量NoRegain，机械臂和外轴已逐渐远离停止位置，则会进行相关提示，用户可选择是否返回停止位置。

如果STOP指令使用变量AllMoveTasks，则所有运行中的普通任务都将停止；如果不使用变量AllMoveTasks，则仅停止该指令所在任务中的程序。

ABB的停止指令有Stop、Exit、Break，它们之间的区别有哪些？

1、Stop指令

Stop指令用于临时停止程序执行，程序指针会保留，并且能继续运行。

2、EXIT指令

EXIT指令用于永久地停止程序执行，无论机械臂是否到达目标点，机械臂立即停止运动，程序指针会消失，如果需要继续程序执行，则要重置程序指针。

3、Break指令

Break指令是指中断程序执行，无论机械臂是否到达目标点，机械臂立即停止运动。