数控机床机器人机械手组成和控制系统解说

山东康道：数控机床机器人机械手组成和控制系统解说，控制系统是机床机器人的核心部件，故重点介绍

一、数控机床机器人组成

数控车床机械手构成：主要由执行机构、驱动体系、操控体系以及方位检测设备等所构成。

1、执行机构包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构。

(1)手部即与物件触摸的部件

(2)手腕是衔接手部和手臂的部件，并可用来调整被抓取物件的方位(即姿势)。

(3)手臂手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。

(4)立柱立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一有些，手臂的反转的运动和升降(或俯仰)运动均与立柱有密切的联络。

(5)机械手的根底有些，机械手执行机构的各部件和驱动体系均设备于机座上，故起支撑和衔接的作用。

2、驱动体系驱动体系是驱动工业机械手执行机构运动的。它由动力设备、调理设备和辅佐设备构成。常用的驱动体系有液压传动、气压传动、机械传动。

3、操控体系操控体系是支配着工业机械手按规则的需求运动的体系。

4、方位检测设备操控机械手执行机构的运动方位，并随时将执行机构的实践方位反馈给操控体系，并与设定的方位进行比较，然后经过操控体系进行调整，从而使执行机构以适当的精度到达设定方位。

　二、数控机床机器人控制系统

随着新材料、新工艺、新技术的发展，推动各种了自动化机械手向机电一化和智能化方向的快速发展。数控车床机械手是一种模拟人手操作的自动机械，它可按固定程序抓取﹑搬运物件或操持工具完成某些特定操作。应用数控车床机械手可以代替人从事单调﹑重复或繁重的体力劳动﹐实现生产的机械化和自动化﹐代替人在有害环境下的手工操作﹐改善劳动条件﹐保证人身安全。

数控机床机器人主要由手部机构和运动机构组成。手部机构随使用场合和操作对象而不同﹐常见的有夹持﹑托持和吸附等类型。运动机构一般由液压﹑气动﹑电气装置驱动。机械手可独立地实现伸缩﹑旋转和昇降等运动﹐一般有2-6个自由度。下面我们看看数控车床机械手的5大组成部分：

驱动系统：它是数控车床机械手的动力来源，可以是电动机驱动、液压驱动、气压驱动等。这个部分有多种不同的驱动方式，但是在作用方面都是用来驱动执行机构进行相关的产品加工方面的直接操作的。

传动系统：它的功能是将运动和动力传递给各种执行机构，以便完成自动化机械手的工艺操作，同时也将运动传给辅助机构完成辅助动作。其中包括皮带传动、齿轮传动机构等。

执行机构：数控机床机械手的执行机构是实现自动化操作与辅助操作的部分，其动作顺序与运动规律依工艺原理和要求而定。这个组成部分是大家能够从数控车床机械手的外观就能支管地清楚看到的，主要是由手部、手臂、躯干这是哪个不同部分组合而成的。在工作过程中这个组成部分，是由手在躯干提供的动力和稳定之下，通过数控机床机械手臂的引来开完成工件的抓取和运送工作的。

控制系统：它的功能是控制机器的驱动系统、传动系统、执行机构，将运动分配给各执行机构，使它们按时、按顺序进行协调动作。这个数控车床机械手的组成部分相当于人类的大脑，整个机械手就是在它的控制下开始、进行和完成相关工作的。并且这个系统已经由元老的手动操作居多，逐渐转化长了现在的自动化操作。

检测系统：数控机床机器人的检测系统的功能是对自动化机械手的位置、行程、速度、压力、流量等进行检测并反馈给控制系统。